HGW--Router--IPoE01ってすりゃ直結構成でもHGWとIPoE01のLANを同セグにして繋げられるんじゃない？

HGW--(192.168.1.0/24)--Router--(192.168.2.0/24)--IPoE01--(192.168.1.0/24)--|

みたいな感じにしてHGWのLANポートとIPoE01のLANポート繋げる

HGWでDHCP動かしてるとゲートウェイどっちになるか分からないからHGWのDHCP切ってRouterのWANは手動で設定
あとはRouterでIPv6パススルーさせとけばIPoE01でIPv4 over IPv6も普通に出来るかと

まぁ試したことないのでどうなるか分からんが

707も言ってるとおり現状の構成だとSIPパススルーかSIP ALG機能持ったルーターじゃないとSIPのNAT越え出来ないのでIPoE01ルーターじゃ無理かと
というかHGW-IPoE01-PCって構成でHGWの管理画面入れないという時点で何かおかしい
普通はIPoE01→HGWっていう向きなら通信できる