>>632
回答ありがとうございます
ルーター側、Windows側共に、IPv4/IPv6のDNSサーバをそれぞれパブリックDNSに変更してみましたがやはり変わりませんでした

$ nslookup google.co.jp
DNS request timed out.
サーバー: UnKnown
Address: ****:****:****:****::1
DNS request timed out.

$ nslookup google.co.jp 192.168.2.1
サーバー: UnKnown
Address: 192.168.2.1
権限のない回答:
名前: google.co.jp
Address: 172.217.175.227

となり、同様に192.168.2.1の部分をパブリックDNSに置き換えてもIPは引けますが、
デフォルトのIPv6でルーターのアドレス****:****:****:****::1にアクセスしたときに応答が得られないようです
https://test-ipv6.com/index.html.ja_JP
でテストしてもIPv6 DNSレコードのテストがタイムアウトします

かといってパブリックDNSを設定しても結局改善しないため、どうしたらよいのか分かりません