カーネルは、2.4.20 です。

ソースはこれです。usbカメラのドライバです。
http://www.smcc.demon.nl/webcam/pwc-8.10.tar.gz

このソースの *.c を

INCLUDEDIR = /usr/src/linux/include/

CFLAGS = -O2 -DMODULE -D__KERNEL__ -static -Wall -Wstrict-prototypes -DMODVERSIONS -I$(INCLUDEDIR) -DEXPORT_SYMTAB

でコンパイルしてできた、*.o を、
ld -o test.o -r ./*.o でリンク。insmod test.o で、173のメッセージがでます。

ROM化されたカーネルに、モジュールをいれてusbカメラを使えるようにしようと思ったのですが・・・

ちなみに、同じソースをカーネルに組みこめば動作するのは確認しました。