手元に、mcp2515DIPとmcp2561DIPと基盤とセラコン20MHzと抵抗があったので、
ネット上の回路図を元に同じものを作った。

動作確認をして、動かなかったが、
1日頭を冷やして確認すると結線が1本抜けていたので、それを繋ぐとloopbackモードでは動いた。

ほにゃらら
git clone ttps://github.com/linux-can/can-utils.git
ほにゃらら
sudo make install

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ifconfig can0
sudo ifconfig can0 up
candump can0

もう1つのコンソールで cansend すると、candump に表示された。

sudo ip link set can0〜を毎回入力しないで済ますためには、
tps://raspberrypi.stackexchange.com/questions/51829/unable-to-bring-can-interface-up-on-raspberry-pi-3　より

/etc/network/interfacesに、
auto can0
iface can0 inet manual
pre-up /sbin/ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on
up /sbin/ifconfig can0 up
down /sbin/ifconfig can0 down　を追記する。