Dockerっていうのはクライアント・サーバー型の設計になってる
つまり通常端末から実行しているdockerコマンドとサービスとして実行する
dockerサーバーが存在する(紛らわしいことにどちらもdockerコマンド)

サーバーの方のdockerは説明したとおりWindowsやMacOSでは仮想マシンなしには動かない
だけどクライアントはWindowsやMacOSでも動く
(dockerはgoで作られておりマルチプラットフォームになってる)

クライアントーサーバー型ということは、ようするにdockerサーバーを
リモートのLinuxで動かしていて、手元のWindowsでdockerコマンドを叩いて
接続するということができる。ちなみにdocker buildを実行すると手元のDockerfileやDockerfileと
同じディレクトリにあるファイルを全てリモートに送信してDockerイメージをビルドしている
(なので手元にごみファイルがあると遅くなるよ = dockerignoreの話につながるが省略)

使い方の一つとしてあちこちのLinuxサーバーでDockerサービスが動いていて
手元から接続先を切り替えて操作するというものがある
この時に使うのがdocker-machineで環境変数DOCKER_HOSTなどを管理する機能がある

Linuxでローカルのdockerサーバーに接続するときはsocket経由で接続するんだが
Docker Toolboxの時代ではTCPで接続するためにWindowsやMacOSXではdocker-machineが必要だった

でも最新のDocker for WindowsやDocker for Macではdocker-machineが必要なくなっている
どういう仕組みになってるんだろうね？ｗ
少し前の手順を見るとdocker-machineがでてくると思うがローカルのDockerに接続するだけなら忘れていい

今はWindowsでもMacOSでも、ローカルのDockerに接続するときはTCP通信を使っていない(はず)だけど
WSL(Linux用Dockerサーバーは動かない)環境から、dockerクライアントのLinux用バイナリを使って
HyperV上で動いているDockerサーバーに接続するときは、TCPでつなぐ必要がある。その時に必要になるのが
「Expose daemon on tcp://localhost:2375 without TLS」というやつ。詳しくはぐぐってくれ

もう一つ思い出したが、Docker for WindowsはHyperVで動いているのでVirtualbBoxとは同居できない
vagrantを使うのならVagrant+VirtualBoxではなくVagrant+HyperVで使う必要がある