CANについて勉強したい人はここにあるpdfファイルをまず読むといいよ
VectorというCAN関連ツールを売っている会社が書いたCANの入門書

はじめてのCAN/CANFD
https://jp.vector.com/vj_beginners-can_jp.html

それからRaspberry piでCAN通信をするならこれも読んだ方がいい

MCP2515のデータシート
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/20001801H.pdf

socket CANというLinuxでよく使われるI/Fのpage
https://elinux.org/CAN_Bus