system-config-printer-applet
だと待ち続けるのでだめでしょうね

start-prapplet.sh
#!/bin/sh
if [ ! `pgrep applet.py` ]; then
system-config-printer-applet &
fi
みたいなのでいけるんじゃないですかね？
コマンドラインからchmod +xで実行できるようにして動くようなら、
xfceの設定の自動開始アプリケーションにstart-prapplet.shを
新規登録するのが綺麗なのかな