手っ取り早くやりたいならWindows側で共有を有効にして、
UbuntuのNautilusのアドレスバーに「smb://windowsのアドレス/共有名」でアクセスしたらいいよ。
もしくはUbuntu側でsshd立ち上げて、Windows側でFilezillaでsftp使ったらいいんじゃないかな。