エスケープをかましたsedの使い方で質問があります

$ echo -e "dog,\033[38;5;11m hoge\033[0m, cat"
dog, hoge, cat <=== hogeだけ黄色で表示

$ echo -e "dog, hoge, cat" | sed -e "s/hoge/foo/"
dog, foo, cat <=== 普通のsedの結果

この上記２つを組み合わせたいのですが
エスケープキャラが色コードに変換されず、hogeの前にfooが食い込でます
$ echo -e "dog, hoge, cat" | sed -e "s/hoge/\033[38;5;11mfoo\033[0m/"
dog, hoge33[38;5;11mfoohoge33[0m, cat　<=== ぐちゃぐちゃ

この例でhogeから黄色のfooにsed変換するにはどうすればいいですか？