Windows同士ならIPv4でも169.254.xxx.xxxのアドレスが自動構成されて
LLMNRで名前解決できるのでPC同士で直結するだけで通信できるようになるが
ラズパイだとLLMNRは話せないだろうし、PC側にボンジュール入れるのが一番手っ取り早い
ボンジュールさえ入ってればIPv6を無効かしてない限り、PC同士のLAN直結で通信可能

だが、注意が必要なのはPC同士直結だとLANケーブルはクロスケーブルが必要
HUBを介してつないでるのなら問題ないけどね