コピペが抜けてました

qemuのインストール
sudo apt install qemu qemu-system-arm qemu-kvm

ubuntu-server20.04.shを作成
vi ubuntu-server20.04.sh
内容は下記のようにする

#!/bin/bash
qemu-system-aarch64 -k ja -enable-kvm -M virt -cpu host -m 1024 \
-kernel vmlinuz-5.4.0-33-generic -initrd initrd.img-5.4.0-33-generic \
-append 'root=/dev/vda1 rw rootwait mem=1024M console=ttyS0 console=ttyAMA0,38400n8 \
init=/usr/lib/cloud-init/uncloud-init ds=nocloud' \
-drive file=ubuntu-20.04-server-cloudimg-arm64.img,if=none,id=hd0 \
-device virtio-blk-device,drive=hd0 \
-vga std \
-device virtio-net-device,netdev=user0 \
-netdev user,id=user0,hostfwd=tcp::10022-:22,hostfwd=tcp::15901-:5901 \
-audiodev pa,id=snd0,server=localhost



実行権の付加
chmod u+x ubuntu-server20.04.sh

qemuの実行
./ubuntu-server20.04.sh
初期usernameはubuntu

qemuの画面を選択してctrl+alt+2を押すとubuntu server20.04の実行画面になります
注意：GUIではなく、CLIで使ってる人は-vga stdのところを-nographicにしてください