Raspberry Pi 4の8GB版だけど
すこし重いけどUbuntu Server 20.04で
Eclipseでaarch64のC/C++、アセンブラのプログラミングできるね
アセンブラ部分はソースコードデバッグじゃなくて、逆アセンブラリスト見ながらになるけど
アセンブラレベルのステップ実行も可能

Qemuを使えばARM以外のアーキテクチャのビルドもクロスコンパイラを指定して簡単にできて
デバッグは少し面倒だけど
QEMUのgdbserver機能を使ってGDB Remote Applicationでデバッグできる
GDB Remote Applicationでは
GDB(DSF)Automatic Remote Debugging Launcherを使わずに
GDB(DSF) Manual Remote Debugging Launcherにして
手動でQemuを-gオプションでポート番号を指定して起動するとできる
GDB Remote Applicationのやり方はEclipseでググってもあまり出てこなかったけど
基本的にgdb-multiarchで接続してリモートデバッグする方法と同じ
gdbserverの代わりにQemuを
/bin/qemu-riscv64 -L /usr/riscv64-linux-gnu/ -g 10000 ~/workspace/test01/test01
のような感じで手動で起動してからEclipseの方でデバッグ開始する
.gdbinitはこんな感じでOK
set auto-load safe-path ~
set confirm 0
set pagination 0
set architecture riscv:rv64
set sysroot /usr/riscv64-linux-gnu