この２つですね。普通のLinuxでシェルスクリプトを使って
最大13ミリ程度の低遅延のリアルタイム制御を実現しています。

POSIXに準拠するために特殊なハードウェアが限定される
リアルタイム拡張を使わない。徹底してますよね。

シェルスクリプトを用いたUNIX哲学に基づくリアルタイム制御
https://www.sea.jp/ss2021/download/11-SS2021.pdf

UNIX機におけるIoT機器制御のためのタイミング管理
https://www.sea.jp/ss2021/download/12-SS2021.pdf