IPv6だとIPアドレスが128bitsになるのでIPをどこかに公開しないかぎりは攻撃者がサーバのIPを特定することはかなり困難って聞いたことはある。
それに比べればIPv4で2の32乗近くあるアドレスにかたっぱしから順番に接続できるかどうか試すのは簡単そう。
SSHについてちゃんと勉強して適切に設定し、セキュリティカメラの映像をsshのlocal port forwarding経由で受信すればそれなりに安全になるのでは。
SSHならネット上にたくさん情報あるし。